Ciao ssono ancora io: Bettina e volevo farvi vedere questo modello di robot.
I Robot che utilizzano delle gambe per spostarsi
(legged, walkers, etc) sono, probabilmente, tra i
piu’ affascinanti. Forse perche’ imitano molto bene
i movimenti di insetti ed altri animali o forse perche’
sono in grado di spostarsi con disinvoltura su molti tipi
di terreno. Quindi sia che vi trovaste sul pavimento o su
un tappeto di casa, oppure su una pozzanghera melmosa,
il vostro walker probabilmente non sentira’ molta differenza.
Ovviamente c’e’ anche un rovescio della medaglia,
i walkers, infatti, non sono campioni di velocita’,
si muovono piuttosto lentamente; spesso non sono
in grado di trasportare molto peso e consumano
molta energia se paragonati ai Robot su ruote (rover).
Tuttavia per scopi sperimentali ed in talune applicazioni
restano sempre molto interessanti.
Per questo progetto, abbiamo utilizzato il famoso
Hexapod 1 della Lynxmotion, un robottino molto famoso,
frutto di anni di evoluzione e di molti prototipi.
La versione attuale e’ quasi perfetta,
a meccanica e’ ottima e la potenza dei
propulsori viene ottimizzata al massimo.
L’Hexapod 1 utilizza 3 servocomandi
standard per la propulsione,
2 muovono rispettivamente le gambe di
destra e di sinistra e il terzo serve a sollevare,
alternativamente, il lato destro e
il lato sinistro per consentire alle
gambe di tornare nella posizione di carica,
prima di effettuare il movimento che spostera’ il Robot.
Vista frontale dell’Hexapod 1 equipaggiato
con i sensori e la telecamera
Per l’eletronica e la logica abbiamo scelto
una scheda Mini Atom Bot Board, ottima e
iperconfigurabile, e un microcontrollore BX24.
L’alimentazione e’ stata affidata ad una
capiente batteria da 1600mAh da 7.2V. Sono
stati installati 2 sensori IR Sharp GP2D120
per il comportamento autonomo. E’ stata inoltre
installata una testa Pan & Tilt ed una microcamera wireless,
questa leggerissima telecamera, trasmette le immagini
su qualsiasi televisore o dispositivo video,
tramite l’apposito ricevitore (fornito).
Per consentire lo spostamento guidato del Robot,
e’ stata installata una microricevente R/C a 4 canali,
2 per gli spostamenti Avanti/Indietro e
2 per il Pan & Tilt della telecamera.
In questo modo e’ possibile ispezionare luoghi remoti,
restando davanti ad un televisore e utilizzando
un radiocomando da modellismo per pilotare l’esapode.
Ciao a tutti quanti..